La Haute-Saône, département rural, présente la particularité d'avoir une population urbaine répartie en 5 villes: Vesoul, Gray, Héricourt, Lure, Luxeuil-les-Bains. Vesoul, la préfecture, en termes de population, ne constitue donc pas un pôle urbain très important. La ville est traversée par le Durgeon et la Colombine.
Récemment, des objets du néolithique et de l'époque gallo-romaine ont été retrouvés à l'emplacement de l'actuelle Vesoul. Des archéologues ont découvert au sommet de la colline de la Motte, centre ancien de la ville, des objets datant de l’Antiquité, principalement des monnaies et des médailles à l'effigie des premiers empereurs romains. Vesoul s'est formée à partir de la colline de La Motte. En 899, un document faisant référence à la ville la désigne pour la première fois par le terme de Castrum Vesulium qui signifie « fortification » de « Vesulium » (sur thème préceltique *ves « montagne, élévation » ). Le point central de la ville est le château fortifié au sommet de la colline de La Motte. Les premières maisons de la ville sont placées à l'intérieur de l'enceinte fortifiée. Faute de place, les nouveaux arrivants se fixent en dehors de l'enceinte, sur les flancs de la colline de La Motte où la vigne devient la principale culture. Vesoul fut, du 27 janvier au 8 juin 1814, capitale d'un État tampon créé à la chute de l'Empire : une éphémère "principauté de Franche-Comté, des Vosges et de Porrentruy".
Les armes de Vesoul se blasonnent ainsi : « Coupé : au premier d'azur semé de billettes d'or au lion issant du même, armé et lampassé de gueules
Industrie automobile : centre de pièces détachées PSA Peugeot Citroën et sous-traitants ; Machinisme Agricole. Vesoul est le siège de la Chambre de commerce et d'industrie de Haute-Saône.